接線前初始化參數。
控製卡上：選擇控製方式，清除PID參數，控製卡上電時默認關閉使能信號，保存此狀態，保證控製卡再次上電時處於該狀態。
在伺服電機中：設置控製方式；設置外部控製使能；編碼器信號輸出齒輪比；設置控製信號與電機轉速的比例關係。一般來說，建議伺服操作的設計速度對應於9V的控製電壓。
2。接線
關閉控製卡電源，連接控製卡和伺服之間的信號線。必須連接以下線路：控製卡模擬輸出線、使能信號線、伺服輸出編碼器信號線。重新檢查接線後，伺服電機和控製卡（以及PC）都通電。此時，電動機不應移動，且容易受外力轉動。如果沒有，檢查使能信號的設置和接線。用外力轉動電機，檢查控製卡是否能正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。
3。測試方向
對於一個閉環控製係統，如果反饋信號的方向不正確，後果必然是災難性的。通過控製卡打開伺服使能信號。這就是伺服應該以較低的速度旋轉，這就是傳說中的“零漂”。
通常，控製卡上有抑製零點漂移的指令或參數。使用此命令或參數查看是否可以通過此命令（參數）控製電機的速度和方向。
如果無法控製，則檢查控製模式的模擬接線和參數設置。確認如果給定正數，電機將向前旋轉，編碼器計數將增加；如果給定負數，則電機將反向旋轉，編碼器計數將減少。
如果電機負載且行程受限，請勿使用此方法。測試時不要給太多電壓。建議在1V以下，如果方向不一致，可以修改控製卡或電機上的參數，使其一致。
在閉環控製過程中，零點漂移的存在會對控製效果產生一定的影響並加以抑製。利用控製卡或伺服參數來抑製零點漂移，小心地將電機轉速調零。由於零漂本身的隨機性，不需要要求電機轉速..為零。
5。建立閉環控製
再次通過控製卡釋放伺服使能信號，並在控製卡上輸入一個小比例增益。至於有多少是小的，隻能憑感覺來判斷。如果您真的很擔心，請輸入控製卡允許的.小值。打開控製卡和伺服的使能信號。在這個時候，馬達應該已經能夠大致按照運動指令動作。
6。調整閉環參數
微調控製參數，確保電機按照控製卡的指令運動。這部分工作比較有經驗，這裏隻能省略。
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